【摘 要】
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文章基于人工神经网络基本理论,介绍了Hebb学习规则、最小均方误差LMS算法及神经网络的反向传播机制;基于径向基神经网络的无限逼近功能,建立了2R关节机械臂运动与动力学模型
【基金项目】
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中国职教学会教工委2019年教改课题(编号1910007),安徽省教育厅2019年质量工程校企合作示范实训中心项目(编号2019xqsxzx91)的成果之一。
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文章基于人工神经网络基本理论,介绍了Hebb学习规则、最小均方误差LMS算法及神经网络的反向传播机制;基于径向基神经网络的无限逼近功能,建立了2R关节机械臂运动与动力学模型;通过MATLAB&Simulink仿真环境仿真研究了其动力控制性能。结果表明,径向基网络能够很好地适应系统的变化,且变化平稳,达到了较高的跟踪精度。
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