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在对典型哺乳动物机体结构分析基础上，提出一种液压驱动四足机器人的简化结构，完成机器人腿部结构的设计，并对腿部机构进行正逆运动学求解，研究不同负载因子下的直行起步调整到稳定行走步态并计算稳定裕度。结果表明：两种步态均能实现稳定的起步和周期行走，其中非连续调整步态的平均稳定裕度较大。
四足机器人运动学分析及步态研究
【摘 要】
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在对典型哺乳动物机体结构分析基础上，提出一种液压驱动四足机器人的简化结构，完成机器人腿部结构的设计，并对腿部机构进行正逆运动学求解，研究不同负载因子下的直行起步调整到稳
【机 构】
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装甲兵工程学院机械工程系
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2012年1期
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