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为明确机构参数对关节仿生特性的影响,通过旋转变换矩阵,求得气动肌肉相对伸缩量与关节摆角之间的精确模型;利用单根气动肌肉的动力学模型,建立了仿生关节力矩方程,通过提取弹性力矩,推导得到摆角与弹性力矩比值的柔度公式。搭建了SimMechanics仿真平台;仿真得到不对称对气动肌肉伸缩总量的影响,及不等高和不对称对匀速摆动中关节柔度的影响曲线。针对人体手臂,优化设计了肩关节和肘关节的机构参数。针对右侧气动肌肉最大收缩状态,逆向反求左侧气动肌肉参数,以保证左右侧气动肌肉同时达到最大伸缩量。与传统方案对比表明