【摘 要】
：
蔬果采摘机器人面对的自然场景复杂多变,为准确识别和分割目标果实,实现高成功率采收,提出基于多源图像融合的识别方法。首先,针对在不同自然场景下单图像通道信息不充分问题,提出融合RGB图像、深度图像和红外图像的多源信息融合方法,实现了机器人能够适应自然环境中不同光线条件的番茄果实。其次,针对传统机器学习训练样本标注低效问题,提出聚类方法对样本进行辅助快速标注,完成模型训练;最终,建立扩展Mask R-
【机 构】
：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
论文部分内容阅读
蔬果采摘机器人面对的自然场景复杂多变,为准确识别和分割目标果实,实现高成功率采收,提出基于多源图像融合的识别方法。首先,针对在不同自然场景下单图像通道信息不充分问题,提出融合RGB图像、深度图像和红外图像的多源信息融合方法,实现了机器人能够适应自然环境中不同光线条件的番茄果实。其次,针对传统机器学习训练样本标注低效问题,提出聚类方法对样本进行辅助快速标注,完成模型训练;最终,建立扩展Mask R-CNN深度学习算法模型,进行采摘机器人在线果实识别。实验结果表明,扩展Mask R-CNN算法模型在测试
其他文献
[目的]生长和木材基本密度是桉树的重要经济性状,挖掘其候选功能基因可为桉树遗传改良提供参考.[方法]以尾叶桉(Eucalyptus urophylla)和细叶桉(Eucalyptus tereticornis)F1全同胞子代试验林为研究对象,测定其8年生树高、胸径和木材基本密度,开展表型遗传分析.筛选极端表型个体,利用测序分型(GBS)开发SNP标记进行关联分析.挖掘与树高、胸径和木材基本密度关联的SNP位点,并进行候选基因初步定位.[结果]尾细桉F1子代树高、胸径与木材基本密度间的表型变异系数为7.51
[目的]研究变温对毛竹(Phyllostachys edulis)种子萌发及幼苗生长发育的影响,了解竹类植物种子在不同温度处理下的萌发特性,以及幼苗1～5片叶展叶时的生长发育规律,为竹类植物实生苗研究提供理论依据和实践基础.[方法]采集广西桂林市灵川县大境乡的毛竹种子,在实验室培养箱中育苗,设定7个变温处理[24 h内设置2个不同的昼夜温度(时长为12 h/12 h)组合]:29℃/15℃(T1),28℃/16℃(T2),27C/17℃(T3),26℃/18℃(T4),25℃/19℃(T5),24℃/20
[目的]针叶树种和阔叶树种木质部孔性特征的分化,导致两个功能类群在水力学结构上存在显著差异,分析针叶与阔叶树种枝条及其组分间导水率对比特征,了解树木枝-叶水力传导机制.[方法]以东北温带森林中常见的3种针叶树种红松(Pinus koraiensis)、红皮云杉(Picea koraiensis)、兴安落叶松(Larix gmelinii)和4种阔叶树种白桦(Betula platyphylla)、五角槭(Acer mono)、春榆(Ulmus japonica)、蒙古栎(Quercus mongolica
针对在自然场景中,由于遮挡、视角限制和操作不当等问题,导致传感器获取的植物或器官点云不完整,提出了一种基于多尺度特征提取模块结合点云金字塔解码器(Multi-scale feature extraction model with point cloud pyramid decoder,MSF-PPD)的叶片形状补全网络。首先,采用多尺度特征提取模块实现不同维度特征信息的全局提取和融合,其次,通过点
[目的]森林在全球碳循环中发挥着重要作用.作为森林资源利用的延伸,木质林产品是缓解气候变化的重要碳库.厘清木质林产品的主要生命周期阶段,归纳总结与之关联的木质林产品碳科学研究热点及未来可能的研究方向,以合理评价木质林产品的气候功能.[方法]以木质林产品的生命周期过程为基础,分“森林—在用—填埋”3个阶段归纳总结了木质林产品碳科学的研究动态及未来可能面临的科学难题.[结果]①森林阶段中,现有研究多采用以经验模型为主、过程模型为辅的方式核算和预测森林碳库碳储量,情景模拟和物质流分析可以利用运输和生产过程将森林
鸟类是人类的朋友,是翱翔在蓝天的精灵.鸟类以其美丽多彩的羽毛、婉转动听的鸣声、多种多样的体态为人们的生活增添了无穷乐趣,赋予了大自然蓬勃的生机和活力.rn巴彦淖尔市位于黄河“几”字湾的顶端,地处东亚—澳大利西亚候鸟迁徙通道与中亚—印度迁徙通道重叠区域,是中国境内三条候鸟南北迁徙路线的交汇点和聚集区,也是我国鸟类迁徙通道的北大门和重要驿站.全市地貌类型多样,山、水、林、田、湖、草、沙等自然资源齐全,为鸟类提供了良好的栖息地和繁殖地.
[目的]对在中国西藏地区严重危害藏川杨的未知潜叶蛾进行分类学、生物学、发生调查及危害研究,为藏川杨有害生物的有效防治提供参考.[方法]在西藏12个区县设置样地131块,获得生物学、发生和危害数据,并采集合有幼虫的被害叶片,饲养得到成虫标本,保留蛹蜕、潜道,解剖成虫外生殖器、制成玻片标本片,分类鉴定,最终确定该虫分类学地位.[结果]根据潜叶害虫潜道、蛹、成虫及其外生殖器的形态特征,鉴定新发现害虫为柳潜细蛾[Phyllonorycter pastorella(Zeller,1846)].该种的形态学鉴别特征主
为解决传统深松机具触土部件破土困难、耕作阻力大等问题,以砂鱼蜥头部为仿生原型,采用逆向工程技术对其特殊几何特征进行提取,将量化后的几何结构特征应用于深松铲尖的设计,以期减小深松铲作业阻力和能耗.依据不同特征曲面,设计了3种仿生铲尖试样,并与凿型铲尖试样进行性能对比.建立离散元模型,求解不同铲尖垂直贯入土壤阻力;制备试样,通过万能试验机进行土壤垂直贯入实测试验;将模拟结果和实测试验结果进行对比,结果表明离散元仿真分析和实测试验结果吻合较好,最大贯入阻力的相对误差为2.47％ ～ 3.91％.使用离散元法分析
为提高苜蓿切根补播施肥机气送式集排系统工作性能,利用EDEM软件和Fluent软件对气送式集排系统工作过程进行联合仿真,以管道内部流场压力与速度变化情况、种子颗粒速度与受力情况为指标,分析波纹管和分配头结构参数对集排系统工作性能的影响,进而优化了其结构参数.以输种弯管弯径比、波纹管长度和分配头锥角为试验因素,以各行排量一致性变异系数和总排量稳定性变异系数为试验指标,进行Box-Behnken响应面分析仿真试验,获取集排系统最优结构参数组合.结果 表明,当弯径比为0.96、波纹管长度为183 mm、锥角为1
为了实现枣园的自动化管理,针对枣树自动化选择性冬剪作业要求,需要重建出矮化密植无叶枣树枝干的三维模型。利用2台固定的Azure Kinect DK深度相机搭建获取枣树点云信息的三维重建系统平台,然后把系统平台逆时针旋转55°获取同一棵枣树的另一帧三维点云信息。为了自动完成2帧点云的配准,提出了基于骨架点的枣树点云配准方法:首先利用FPFH特征描述子计算骨架点的特征向量,并采用SAC-IA(采样一致