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针对全局路径规划问题提出了一种改进的A＊算法.首先，采用栅格方法建立环境模型，使用A＊算法进行初步的路径规划.其次，针对A＊算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷，提出将A＊算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割，得到一系列路径节点.最后，从起点开始依次用直线连接终点，当直线没有穿过障碍物时，则将中间路径点剔除，减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中，分析和比较了本文算法与A＊算法以及另一种改进A＊方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下，本文算法与其他算法