【摘 要】
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机器人应用于外科手术始于20世纪80年代.1985年,加拿大医师Kwoh在世界上首次采用PU-MA560型工业机器人完成了脑肿瘤活检手术. 在此之后,用途、结构不同的机器人相继问世,但其
【机 构】
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空军军医大学西京医院骨科, 西安,710032
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机器人应用于外科手术始于20世纪80年代.1985年,加拿大医师Kwoh在世界上首次采用PU-MA560型工业机器人完成了脑肿瘤活检手术. 在此之后,用途、结构不同的机器人相继问世,但其存在的诸多局限导致应用于骨科的手术机器人较为少见. 机器人应用于骨科手术始于1992年,目前骨科机器人可分为半主动型、主动型及被动型三种类型,截至2016年已完成骨科手术2万余台[ 1 ]. 主要区别如下:(1)半主动型机器人系统为触觉反馈系统,增强外科医师控制工具的能力,典型方法是将切割体积限制在一定范围内,将切割运动加以约束,此系统依然需要外科医师来操作仪器;(2)主动型机器人不需术者加以限制或干预,也不需术者操作机械臂,可自行完成手术过程;(3)被动型机器人系统是指在术者直接或间接控制下机器人参与手术过程中的一部分,例如在术中机器人在预定位置把持夹具或导板,术者运用手动工具显露骨骼表面[2]. 笔者从国外、国内两个方面综述骨科机器人研究进展,并分析未来的发展前景.
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