【摘 要】
：
为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,
【机 构】
：
马鞍山学院人工智能学院,江南大学机械工程学院,中达电子（江苏）有限公司
【基金项目】
：
安徽省教育厅高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2018155),安徽省教育厅自然科学研究重点项目(KJ2019AA0915)
论文部分内容阅读
为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.
其他文献
针对自动驾驶场景下的周边车辆及行人等目标的识别和定位问题,提出了一种基于注意力机制的PointPillars+三维目标检测算法.算法将完整空间按等尺寸柱均匀划分,从所有柱中提取内部点云的特征进而生成伪图;引入2种注意力机制,实现对伪图中特征信息的放大和抑制;使用卷积神经网络对注意力模块输出结果进一步处理,并使用SSD(single shot multibox detector)算法进行三维目标检测
骨肉瘤是一种恶性程度极高的骨肿瘤,常发于儿童和青少年。虽然传统外科手术联合新辅助化疗可提高患者5年生存率,但当骨肉瘤发生复发和转移时,患者往往会面临死亡的威胁。约10
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
针对传统的基于低秩表示的方法需要重新在字典矩阵上计算测试样本的表示系数,会导致计算复杂度升高,降低训练和测试样本表示系数之间的相关性等问题,提出了一种结构化局部约束低秩表示算法用于人脸识别的方法.在原始低秩表示中引入理想编码系数矩阵正则项,使训练样本的表示系数矩阵具有块对角结构;为保持数据的流形结构,引入局部约束项,使相似样本具有相似的表示系数;使用简单的线性分类器对测试样本进行分类.在AR,Ex
马老师: 您好!我是一名刚刚走进社会的青年,20岁的我被分配到一所中学任教。由于我性格较为内向,在同事面前总是无所适从,特别是在领导面前更加不知所措。我生怕这样会坏了我
清代金石学家王昶的《金石萃编》在成书后得到了广泛传播,相继有五种版本流传于世,各版本均以嘉庆十年（1805）版为底本。由《申报》登载的广告,可以看出《金石萃编》的不同版本