【摘 要】
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本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空
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本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。随着科技的发展,机械臂的应用场合越来越广。机械臂的工作空间是机械臂末端执行器所能到达的所有点的集合,是衡量机器人工作能力的一个重要的指标。
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