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给出了一类非线性系统的状态反馈非线性化镇定的方法。首先构造一个人为的输出映射，使得系统的零动态渐近稳定并具有向量相对阶｛１，…，１｝；然后构造一类控制器使得零输出流形服从一类指数稳定的非线性动态方程。利用非线性Ｈ＾∞－控制一个基本结果证明了在较弱的条件下，所得到的闭环系统是局部渐近稳定的。最后以刚性姿态控制为例，说明了利用上述结构，可以得到一类仅仅需要知道系统惯性矩阵元素相对值的反馈方案，从而在一