【摘 要】
：
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明
【机 构】
：
吉林大学,南洋理工大学机械与宇航工程学院,江苏超力电器有限公司
【基金项目】
：
吉林省教育厅科学技术项目(JKH20200963KJ),汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20201111)资助。
论文部分内容阅读
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明
其他文献
公安(武警)擒敌技术是随着我国公安保卫机构的建立,并在错综复杂的对敌斗争中发展起来的一门特殊克敌制胜的动作技能.自1927年12月中共中央建立“特科”以来,乃至建国前苏区
影片内容概要rn张远与胡兵是建宁市公安局特警大队的队员,平时是关系紧密的朋友,战时是同生共死的兄弟.两人在第一次执行任务时保留了一枚弹壳,以作为自己的幸运符.此后每次
目的:分析肝脏良性肿瘤治疗实施射频消融治疗方案的有效性和应用价值。方法:分析对象选择于2018.7~2019.7期间在我院就诊的20例肝脏良性肿瘤患者,对患者实施镇痛处理和局部麻醉,并开展射频消融治疗方案,对其治疗有效性进行观察。结果:经皮穿刺术实施后患者肝区发生不适感的例数为15例,无特殊处理,3d内不适感消失者13例,7d内不适感消失者2例;无发生不良反应的病例;开腹射频消融疗治疗者5例,均在治疗后获得满意的疗效;对患者实施随访,18例患者完全缓解,2例部分缓解,获得100%缓解率。结论:对肝脏良性肿
目的:探讨认知干预对改善肺结核患者服药依从性的影响。方法:选择我院2018年1月-2019年12月收治的肺结核患者80例为对象,随机将患者分成对照组(n=40)和观察组(n=40)。对照组用常规护理与指导,观察组用认知干预。比较两组患者出院时、3个月和6个月、12个月随访时的服药依从性。结果:3个月和6个月、12个月随访时,观察组的服药依从性高于对照组,P<0.05。结论:认知干预能有效的改善肺结核患者的服药依从性,对患者的病情控制具有积极的作用。
目的:对美洛西林钠舒巴坦钠联合喜炎平治疗中老年社区获得性肺炎的临床效果进行探讨。方法:采集2017.12-2019.12社区获得性肺炎96例,以随机法分为48例对照组(美洛西林钠舒巴坦钠)与48例研究组(美洛西林钠舒巴坦钠联合喜炎平)。比较不同药物实际治疗效果的差异性。结果:相较于对照组,研究组治疗有效率更高,差异大且有统计学意义(P<0.05)。相较于对照组,研究组治疗后细菌清除率更高,差异大且有统计学意义(P<0.05)。结论:在中老年社区获得性肺炎治疗中,更推荐以美洛西林钠舒巴坦钠联合喜
目的:探究中、低位直肠癌患者治疗中腹腔镜直肠全系膜切除术的应用效果。方法:本次研究中的84例中、低位直肠癌患者均于2018年7月-2019年7月入我院进行治疗,实施开腹手术的42例为对照组,实施腹腔镜手术的42例为研究组,对比两组患者术后康复情况。结果:研究组患者手术后胃肠道功能恢复时间、术后进食时间、下床活动时间以及住院时间与对照组相比均较少(P<0.05)。结论:中、低位直肠癌患者治疗中腹腔镜直肠全系膜切除术的应用效果与传统开腹手术相比有非常显著的优势。
目的:探讨日记式心理教育对ICU患者替代决策者生存质量的应用效果。方法:选取我院自2019年4月至2020年4月收治的96例危重患者的替代决策者作为研究对象,随机分为对照组和观察组各48例,分别给予常规的心理指导措施和日记式心理教育方法,比较干预前后两组替代决策者的生存质量(WHOQOL-BREF)的评分结果。结果:护理措施实施后观察组替代决策者的生存质量评分结果均优于对照组(P<0.05)。结论:运用日记式心理教育方法可以有效降低ICU患者替代决策者的焦虑情绪,提高其生存质量。
2015年全国“两会”期间，在北京街头执勤的雪豹突击队队员装备了WJUD-2型头盔、WJQF-2型防弹背心WJUD-2型头盔及WJQF-2型防弹背心 2015年全国“两会”期间，雪豹突击队执勤队员装备了WJUD-2型头盔、WJQF-2型防弹背心。 WJUD-2型头盔的防护等级为2级，可防54式手枪铅心弹的射击，盔体材料为迪尼玛HB50，质量1.15kg。采用EVA材料缓冲层与外包皮层泡沫衬垫设
目的:探讨甲亢合并糖尿病患者血糖、血脂变化之间的关系以及特征。方法:选取2017年9月-2019年9月于本院内分泌科收治的20例甲亢合并糖尿病患者为本次研究对象,结合临床诊断结果,Ⅰ型糖尿病合并甲亢患者为A组;患Ⅱ型糖尿病合并甲亢患者为B组;对比两组患者的一般资料,并观察血糖、血脂与甲状腺激素水平之间的相关性。结果:甲亢合并糖尿病患者餐后血糖升高较为明显,而血脂呈下降趋势。结论:甲亢合并糖尿病患者的血脂、血糖及甲状腺激素的水平变化之间的联系较为密切,尤其对于Ⅰ型糖尿病患者来说,应加强对血糖血脂的控制。