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运用多体系综合完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律。
航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法
【摘 要】
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运用多体系综合完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律。
【机 构】
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河北师范大学机械系
【出 处】
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力学与实践
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金,河北省博士科研基金
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