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给出了一种新的H∞控制器设计方法,通过引入设计时可选的非奇异实数阵,取消了控制器设计时对D矩阵的秩限制.适用于正规的H∞控制问题和奇异的H∞控制问题.对状态反馈等四种典型问题和输出反馈控制问题,给出了控制器存在的充分必要条件.控制器通过Riccati方程的解,用参数化方法表示.输出反馈控制器,通过解两个Riccati方程得到.讨论了控制器的相关特性.