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针对具有不确定性的多关节机器人系统,本文提出了一种复合变结构鲁棒跟踪控制,给出了系统稳定性分析,仿真实验结果表明,该方法能有效地克服系统的不确定性影响和抖振,具有良好的跟踪特性.
不确定性机器人的复合变结构鲁棒跟踪控制
【摘 要】
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针对具有不确定性的多关节机器人系统,本文提出了一种复合变结构鲁棒跟踪控制,给出了系统稳定性分析,仿真实验结果表明,该方法能有效地克服系统的不确定性影响和抖振,具有良
【机 构】
：
西安交通大学机械电子工程系
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
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2002年5期
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