论文部分内容阅读
根据广义坐标的不同定义应用Lagrange方程建立了两种表达形式的水平面内转动的两自由度柔性机械臂动力学模型;分析了两类方程的不同特点和适用领域;将模型的仿真结果和实验结果进行对比分析,验证了模型的准确性;为柔性臂动力学分析和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件.
柔性臂动力学建模及比较研究
【摘 要】
：
根据广义坐标的不同定义应用Lagrange方程建立了两种表达形式的水平面内转动的两自由度柔性机械臂动力学模型;分析了两类方程的不同特点和适用领域;将模型的仿真结果和实验结
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
：
压电与声光
【发表日期】
：
2003年6期
其他文献
商会是链接政府与民营企业的桥梁,在推动产业优化升级、产业布局调整、亲清政商关系营造、企业集群发展等方面发挥了重要作用。本文主要基于四川省川商总会服务民营企业的探
显微视觉系统是微操作机器人不可缺少的组成部分。近年来 ,随着显微技术的不断成熟 ,显微视觉系统的研究已经成为国内外在微操作领域的研究热点。本文着重介绍了微操作机器人
为使夹持器小型集成化且夹持力可控，采用体硅加工技术研制了一种基于单晶硅的、具有微力检测功能的新型四臂式MEMS微夹持器。以压阻检测技术为基础，利用MEMS侧面压阻刻蚀工艺将
2016年,我国烟草行业销量出现拐点,销售收入下降,高端卷烟销量负增长,全行业推进精益管理。然而,目前中国烟草总公司的信息系统建设覆盖的仅是工业—商业—零售户这么一个供
大别山民歌具有明显的文化融合区音乐特征，是认识文化中心与文化边缘传播关系的重要参考资料。对大别山民歌的传承传播研究可从以下几个方面进行：大别山民歌的现状调查、旋律形
介绍了基于误差补偿的机器人系统原理,采用等电位环和驱动屏蔽电缆技术,设计了电容式微位移传感器及其信号调理电路.该电路包括改进型的电容运算放大器检测电路、精密全波整
党的十九届四中全会审议通过了《中共中央关于坚持和完善中国特色社会主义制度、推进国家治理体系和治理能力现代化若干重大问题的决定》,强调"构建基层社会治理新格局""发挥
本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型,并对控制系统的稳定性进行了分析,最后进行了实验研究.实验结果表明,在与物体接触时,操
分析了将虚拟现实技术引入医疗机器人系统的重要性,结合本实验室研制的医疗正骨机器人系统提出了一种基于Java3D、视觉反馈和力反馈的遥操作正骨机器人虚拟手术仿真系统.文章