【摘 要】
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针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题,提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法.该方法采用非奇异快速终端滑模面,使状态变量在滑动阶段
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61773282)
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针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题,提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法.该方法采用非奇异快速终端滑模面,使状态变量在滑动阶段具有全局快速收敛性;选取带有变系数的改进型双幂次趋近律,提高状态变量在趋近运动阶段的收敛速度,削弱控制器输出抖振;利用自适应多输入多输出(MIMO)模糊系统对系统模型以及外部干扰进行逼近,摆脱对具体模型信息的依赖,提高轨迹追踪精度和抗干扰能力.通过构建Lyapunov函数证明系统的闭环稳定性和有限时间收敛性.以DensoVP6242G串联机械臂为
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