组合式快速JPDA算法

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基于有序状态空间搜索方法,定义联合事件为问题节点,将多目标数据关联问题求解转化为状态空间问题求解,定义联合数据关联概率函数对数表达为节点的估价函数,减少扩展节点数,迅速产生和搜索N个最大联合概率事件,给出快速计算N个最大联合概率事件的JPDA公式,并提出一种确定新生节点是否是已生成节点的简便方法。算法的搜索次数不随回波数增加而增加,有效地解决了传统JPDA算法的实时性问题,兼有贝叶斯方法和非贝叶斯
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