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针对四旋翼飞行器避障算法中对于运动的目标检测完整性不够,准确性及鲁棒性不高的问题,提出了一种基于金字塔Lucas Kanade光流的单目视觉避障算法,提高了光流检测到的运动目标的完整性和鲁棒性。通过引入图像动态模型建立光流约束条件,克服了因为亮度改变引起的约束方程不成立问题。实验结果表明算法在飞行器低速飞行且遮挡和亮度变化条件下的跟踪效果良好,并且显著减少了匹配搜索的时间,节省了飞行器的飞行时间。