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【摘 要】
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针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出了可用于实时控制的规划算法，并给出了平面３Ｒ机器人的仿真实例。
【机 构】
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北京工业大学基础科学部
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1998年1期
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