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从机构学原理出发，对越野机器人悬架机构末端作用点的运动耦合特性进行了定量分析，得出该悬架可跨越2.35倍车轮直径高度的障碍。构建了悬架翻越凸台型障碍的模型，分析了悬架越障机理，得出车体主动力决定悬架的越障高度和车轮主动转动引起的摩擦力可提高越障性能的结论。
越野机器人多杆悬架的越障分析
【摘 要】
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从机构学原理出发，对越野机器人悬架机构末端作用点的运动耦合特性进行了定量分析，得出该悬架可跨越2.35倍车轮直径高度的障碍。构建了悬架翻越凸台型障碍的模型，分析了悬架越障
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2014年6期
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