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干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素。SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构。综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰，提出了采用干扰观测器（disturbance observer，DOB）进行干扰抑制的方法。该方法对负载变化、模型不确定性等干扰均能有效抑制，且实现简单，在抑制周期性负载交变干扰上，优于传统PID控制器。在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行了实验和验证，实验结果表明，DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能