基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建

来源 :自动化学报 | 被引量 : 4次 | 上传用户：foxgp123

【摘要】

：

针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间,在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图.特征地图与各个局部地图最

【作者】

：

郭帅马书根李斌王明辉王越超

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,日本立命馆大学机器人系单津525-8577

【出处】

：

自动化学报

【发表日期】

：

2011年09期

【关键词】

：

同步定位与地图创建 VORONOI图数据关联移动机器人 Simultaneous localization and mapping （SLAM） Voro

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