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介绍一款4自由度并联平台．分析其结构特性以及空间几何关系；针对并联平台具有多变量、强耦合、非线性和参数不确定等特点，应用模糊控制理论设计控制系统对平台空间位姿进行控制；利用平台结构特性对控制对象进行部分解耦，降低模糊控制系统设计的复杂性，再独立设计两个双输入双输出模糊控制器；经过MatLab仿真，结果表明控制系统取得良好的控制效果。