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讨论了如何将一自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义动力学等价机械臂（ＤＥＭ）并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性，通过仿真验证了闭环控制上ＤＥＭ与ＳＭ的等价性。
空间机器人的动力学等价机械臂
【摘 要】
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讨论了如何将一自由飘浮空间机器人（ＳＭ）等价成一个通常固定基座上的机器人，将其定义动力学等价机械臂（ＤＥＭ）并阐述了ＤＥＭ与ＳＭ运动学与动力学的等价性，通过仿真验证了闭环控制上ＤＥＭ与ＳＭ的等价性。
【机 构】
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北京控制工程研究所
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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1998年6期
【基金项目】
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国家“八六三”航天领域资助项目
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