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非完整系统的镇定控制研究主要内容是寻找一种控制律,即通过反馈控制律的设计,使得以非完整系统为对象的闭环系统在原点渐进稳定或指数稳定。文章的算法涉及的是不确定非完整系统的自适应控制律设计。为了在机器人上对算法进行验证,需要用C＋＋编程语言,其中会涉及到利用Runge-Kutta法求解微分方程组。
链式非完整系统的输出反馈自适应镇定算法的验证
【摘 要】
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非完整系统的镇定控制研究主要内容是寻找一种控制律,即通过反馈控制律的设计,使得以非完整系统为对象的闭环系统在原点渐进稳定或指数稳定。文章的算法涉及的是不确定非完整
【机 构】
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同济大学控制理论与控制工程系
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2009年6期
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