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研究了目前变电站巡检机器人的导航方式，开发了一种以STM32为核心的编码器／惯性无轨导航系统，并完成了软、硬件设计，采用卡尔曼滤波惯性制导算法和闭环测速以及比例一积分一微分（PID）控速算法，增加了系统的导航精确度，减小了变电站施工周期和施工成本，使巡检机器人具备了更好的应用价值和市场前景。
变电站巡检机器人的编码器／惯性无轨导航
【摘 要】
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研究了目前变电站巡检机器人的导航方式，开发了一种以STM32为核心的编码器／惯性无轨导航系统，并完成了软、硬件设计，采用卡尔曼滤波惯性制导算法和闭环测速以及比例一积分一微分（P
【机 构】
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华北电力大学自动化系,华北电力大学电力工程系
【出 处】
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华电技术
【发表日期】
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2013年8期
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