【摘 要】
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为逼真地模拟工业机器人的运动,提出一种基于VC＋＋和OpenGL的实现机器人三维仿真的有效方法,能够导入SolidWorks等软件生成的机器人三维模型。通过Denavit-Hartenberg法建立机器
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为逼真地模拟工业机器人的运动,提出一种基于VC＋＋和OpenGL的实现机器人三维仿真的有效方法,能够导入SolidWorks等软件生成的机器人三维模型。通过Denavit-Hartenberg法建立机器人的运动学模型,加入手动控制和虚拟示教再现等功能,实现机器人的三维仿真和虚拟运动控制。该方法可用于机器人的运动控制算法研究和验证机械结构设计的合理性。以六轴工业机器人为例,介绍三维仿真系统的建立,验证了该系统的有效性。
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