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建立了一种考察摩擦影响的PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的数学模型。伺服机构中的摩擦力是采用一种“两维混合摩擦模型”来描述的。该模型可以根据滑动速度、表面接触物体的油膜厚度等计算摩擦力。通过数值仿真与实际测量，在大范围的工况下，研究了圆运动过象限时出现凸起的误差现象。通过计算与试验结果的比较，了提出的考虑摩擦影响的数学模型能够精确地模拟PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的动力学过程，能够正确地预测进给运动过程中摩擦误差大小及特征。