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介绍了一种非接触超声传感焊缝跟踪系统。该焊缝跟踪系统采用了Ｆｕｚｚｙ－Ｐ控制理论，即在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用自调整模糊控制。研究了Ｆｕｚｚｙ－Ｐ控制的阈值和比例控制的规则。介绍了自调整模糊控制的原理，提出了焊缝跟踪中的双因数自调整模糊控制方法。在试验的基础上确定了双因数的数值。应用公式法生成了模糊控制规则表。同时分析了自调整模糊控制中的比例系数对系统动态特性的影响。通过试验确定了该系统中的比例系数数值。试验证明，该跟踪系统具有快速、准确、稳定的特点，完全能够满足实际工程应用的需要。