【摘 要】
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我国江河湖海水域众多、资源丰富,是最具有发展潜力的战略空间,我国政府已把海洋开发作为21世纪的国民经济与社会发展战略重点之一.由于水下环境的复杂性和不确定性,水下机器
【机 构】
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沈阳工业大学 辽宁 沈阳 110870
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我国江河湖海水域众多、资源丰富,是最具有发展潜力的战略空间,我国政府已把海洋开发作为21世纪的国民经济与社会发展战略重点之一.由于水下环境的复杂性和不确定性,水下机器人被研究用于代替人类潜入水中完成某些操作.对水下机器人进行运动控制和局部的路径规划,是使机器人在未知环境中通过手动或自动的控制,能够行驶到设定的目标位置完成水下观测任务的关键技术.本文讲述的仿真系统采用一种普遍实用的数学模型,精度较高,适用于任何类型的水下机器人,对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义.
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