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在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化.该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度和速度提供了良好的思路.
Stanford机器人逆解关节变量新方法
【摘 要】
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在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化.该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度和速度
【机 构】
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茂名学院机电工程学院
【出 处】
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茂名学院学报
【发表日期】
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2005年1期
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