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为了实现对四自由度移栽机械臂的精确控制,采用D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。根据移栽机械臂的特点及参数,用解析法求得移栽机械臂的运动学逆解。运用MATLAB中的Robotics Tool-box工具箱对移栽机械臂进行运动学仿真,验证了所求得的正解和逆解。
基于MATLAB的移栽机械臂运动学分析与仿真
【摘 要】
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为了实现对四自由度移栽机械臂的精确控制,采用D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。根据移栽机械臂的特点及参数,用解析法求得移栽机械臂的运
【机 构】
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南京农业大学工学院、江苏省智能化农业装备重点实验室
【出 处】
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江西农业学报
【发表日期】
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2012年12期
【基金项目】
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江苏省农机三项工程项目（NJ2008-32）
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