【摘 要】
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为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数（radial basis function,RBF）网络自适应滑模控制方法.综合考虑拖拉机姿态信息和控制
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2017YFD0700400-2017YFD0700403);湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101)
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为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数（radial basis function,RBF）网络自适应滑模控制方法.综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计值,并结合角度编码器实际测量值设计了前轮转角容错检测输出算法;以容错输出算法的输出值作为状态量,提出一种利用RBF网络进行干扰补偿的前轮角度自适应滑模控制方法,并通过仿真试验验证了算法的有效性.开展了拖拉机前轮转角容错检测和自动控制试验,结果显示：基于侧向加速度的
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