【摘 要】
：
针对伺服电动机、谐波齿轮减速器、柔性臂及压电致动器组成的智能柔性机械臂系统,基于假设模态法和Hamilton原理建立系统动力学方程.为了实现系统较高精度的位置控制,同时快
【机 构】
：
宁波大学浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室,浙江大学现代制造工程研究所,
论文部分内容阅读
针对伺服电动机、谐波齿轮减速器、柔性臂及压电致动器组成的智能柔性机械臂系统,基于假设模态法和Hamilton原理建立系统动力学方程.为了实现系统较高精度的位置控制,同时快速抑制柔性臂的弹性振动,提出了对伺服电动机采用PD(proportional derivative)控制、对压电致动器采用模糊(fuzzy)控制的复合控制策略.在数值仿真分析的基础上,搭建了智能柔性机械臂系统测控平台.数值仿真和实验结果表明所提出的控制策略是可行的:PD控制算法控制伺服电动机以较高的位置精度完成了系统运动控制,模糊控制算法控制压电致动器较快地抑制了柔性臂的弹性振动.实验中柔性臂的振动衰减时间由6.5s缩短为3.5s,提高了柔性臂末端的定位控制精度,改善了系统的操作效率.
其他文献
国内第三方支付历经初创萌芽、野蛮生长和审慎发展三个历史阶段,市场规模和客户基数不断扩大,盈利水平稳步提升,业务领域持续拓展,已经成为新时代共享经济的有生力量和互联网
本文通过一个简单的两自由度机器人,分析了 Raibert 和 Craig 提出的位置/力混合控制器的不稳定性问题,提出了力微分反馈控制和在力控制方向引入位置反馈这两种克服不稳定性
现代社会中不动产上同时负担有多种权利的情况愈加多见,在先设有抵押权,后设有租赁权的情境设置下,因抵押权的实现而激发了多元权利主体间的法律矛盾。现有法律机制对于如何
目的探讨头孢哌酮-舒巴坦联合替加环素治疗重症监护病房(ICU)泛耐药鲍曼不动杆菌感染的临床疗效。方法选取川北医学院附属医院2016年6月—2018年4月收治的ICU泛耐药鲍曼不动
从临川方言的语音、词汇和句法三方面介绍了学者们对临川方言的研究,其中语音研究成果突出,但词汇研究和句法研究,尤其是句法研究还有很大的研究领域,指出了临川方言的后续研
目的对宁夏灵武地区2017年度布鲁菌病流行特征进行现况分析。方法采用虎红平板凝集实验(RBPT)及试管凝集实验(SAT)进行布鲁菌病血清学检测。结果 610例就诊人员共检出布鲁菌
我国《民法通则》第79条第2款对拾得人的权利只规定了费用偿还请求权,而未涉及报酬请求权。本文结合对具体案例的分析指出,根据权利义务对等的民法原则,拾得人尽了保管义务,
韩立强 ,全海燕 .老堡南地区海底电缆采集方法 .石油地球物理勘探 ,2 0 0 3,38(3) :2 2 6～ 2 30 老堡南地区为冀东油田和海洋区块的交界地带 ,以往得到的均是二维资料 ,无
目的:研究纤维素酶解法提取花生红衣中白藜芦醇的工艺条件。方法:在单因素试验基础上,采用L9(34)正交试验法对花生红衣白藜芦醇的酶法提取工艺进行优选。以白藜芦醇的得率为