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通过在Mathematica中导入ES165D机器人模型,利用机器人工具箱建立了机器人三维模型。为了避免D-H参数的局限性,采用旋量方法建立运动学模型。通过编程对机器人的正运动学进行仿真得到了各种有效的仿真数据,检验机器人模型的有效行。正运动学仿真分析为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。
基于Mathematica的机器人正运动学仿真
【摘 要】
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通过在Mathematica中导入ES165D机器人模型,利用机器人工具箱建立了机器人三维模型。为了避免D-H参数的局限性,采用旋量方法建立运动学模型。通过编程对机器人的正运动学进行
【机 构】
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兰州石化职业技术学院;
【出 处】
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农业机械
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金项目(17JR5RA006);甘肃省教育厅2016年大学生创新创业训练计划项目(201610838002);甘肃省教育厅2016年甘肃省高等学校科研项目(2016B-132)
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