【摘 要】
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讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题.因为基于逆动力学的控制不易保证系统的稳定性,给出了一种非线性预测与刚性运动PD反馈相结合的混合控制器.由于控制器的参数较多,
【机 构】
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北京机械工业学院计算机及自动化系,清华大学计算机科学与技术系
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讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题.因为基于逆动力学的控制不易保证系统的稳定性,给出了一种非线性预测与刚性运动PD反馈相结合的混合控制器.由于控制器的参数较多,且呈复杂的非线性关系,传统设计方法难以保证控制器稳定性.提出一种基于遗传算法的设计方法,采用遗传算法选择控制器的参数,配置系统的极点.通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明,采用遗传算法设计的系统可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动.
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