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给出了IMU在地固坐标系中的误差方程,介绍并分析了自适应滤波和渐消Kalman滤波算法原理,然后将渐消因子引入到自适应滤波算法中,并将其应用到IMU/GPS松组合导航系统中,最后利用一个实际算例证明了该组合导航系统的有效性。
IMU／GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法
【摘 要】
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给出了IMU在地固坐标系中的误差方程,介绍并分析了自适应滤波和渐消Kalman滤波算法原理,然后将渐消因子引入到自适应滤波算法中,并将其应用到IMU/GPS松组合导航系统中,最后利用一个实际算例证明了该组合导航系统的有效性。
【机 构】
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信息工程大学测绘学院,西安测绘研究所,长安大学地质工程与测绘工程学院
【出 处】
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武汉大学学报(信息科学版)
【发表日期】
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2006年05期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（40274002.40474001）.
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