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本文介绍一种基于PLC控制的能源自给型一挡内高压线巡检机器人，并提出该控制系统的设计与实现方法。该机器人可实现遥控与自主控制模式的有机结合，并可利用太阳能进行能源自给，采用可编程控制器与微机控制结合实现运动控制系统。在实验室模拟超高压输电线线路环境下进行实验研究，并通过室外实验，结果表明，该巡检机器人可实现有效的越障，稳定性高。