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针对一类仿射单输入单输出非线性系统采用模糊控制、模糊逻辑系统逼近和滑模控制相结合的模糊控制器，利用滑模控制及Lyapunov函数方法提出了直接模糊自适应控制方案。直接自适应控制器充分利用模糊控制规则，通过仿真表明该方法具有较好的跟踪性，能保证闭环系统稳定，跟踪误差收敛，具有一定的鲁棒性，系统中所涉及的所有变量有界，系统的跟踪误差渐近收敛于零或零的一个邻域内。