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本文对结构化道路中自主驾驶车车载摄像机实时拍摄的序列图像中道路的形状描述与参数实时提取方法进行了研究。通过对车载相机实时拍摄图像的预处理，不仅实时提取出了图像中的道路线，还给出了一种参数化描述道路线形态的方法，指出了描述参数的意义，并解决了参数的实时求解问题。实验证明，本方法中实时参数获取的正确率达99．1％以上，方法对车辆跑偏告警等针对自主驾驶车辆的各类具有实时道路信息获取需求的主动安全技术研究提供了关键数据支持。