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阐述了航天多铰接机械系统类型及其相关的动力学建模方法，基于Ｄｕｂｏｗｓｋｙ间隙的本构关系，构造了间隙铰连接数学模型，将几何约束转化为约束，进一步建立系统的结构动力学方程和多体动力学方程，以解决系统作为机的时的展开运动分析；以及展开后，系统作为结构运行时的动力学预测，对这类系统动力学模型降价，运动诱导刚度，控制－结构一体化设计等关键问题进行了研究。