【摘 要】
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使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条
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使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条件,并列出方程。使用MATLAB对方程解析,绘制轨迹曲线,并分析其曲线特性。该方法对了解钻臂的工作范围和危险区域有良好的理论指导价值。
Using SolidWorks software, the 3D model of the drilling arm of the D7 full hydraulic open-pit rock drilling rig was established. Using the theory and method of robot DH, the vertical working trajectory of the boom was analyzed. The working trajectory was divided into seven processes, Process constraints and list equations. Use MATLAB to parse the equation, draw the trajectory curve, and analyze its curve characteristics. This method has good theoretical guidance for understanding the working range and dangerous area of the boom.
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