【摘 要】
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在工业生产线上,关节机器手的能量消耗问题严重影响了加工环境和生产效益.为了使运动过程中机械手的能量消耗达到最小,设计了一种双关节机械手控制系统的动态模型,并基于改进
【机 构】
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贵州大学 机械工程学院,贵州 贵阳 550025;贵州大学 土木工程学院,贵州 贵阳 550025
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在工业生产线上,关节机器手的能量消耗问题严重影响了加工环境和生产效益.为了使运动过程中机械手的能量消耗达到最小,设计了一种双关节机械手控制系统的动态模型,并基于改进的差分进化算法(NDE),优化了机械手的最优轨迹控制参数.通过MATLAB仿真实验获得了目标函数的最优解以及该控制系统的最优轨迹.实验结果表明,改进的差分进化算法不仅提高了收敛速度并且避免了局部最优.
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