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基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，构造了一种能够实现空间三维移动和一维转动的3P-1R并联机构，并运用CAXA实体设计软件构建了该并联机构的三维参数化模型。通过嘲与ADAMS之间的数据交换，实现了ADAMS环境下该新型3P-1R并联机构虚拟样机的运动学仿真。结果表明，新型3P-1R并联机构虚拟样机构建合理，运动仿真具有可信度。