声纳传感器在机器人地图创建中的应用

• 作 者: 王培芹 王娜 徐增顺
• 出 处: 科协论坛·下半月
• 发表日期: 2012年4期
• 关键词: 地图创建 声纳传感器 栅格地图 声纳 栅格 移动机器人 机器人智能 障碍物 环境感知 建模

　　摘要：主要論述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。
　　关键词：机器人声纳传感器栅格地图
　　中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1007-3973（2012）004-055-02
　　1问题的提出
　　要使机器人智能地完成指定的任务，必须依靠外界的环境来决策自身动作，所以，它需要具有感知所出工作环境的能力。环境感知是指机器人必须依靠他携带的传感器来准确获取内部和外部环境状态信息，实现对环境的认识、理解以及建模。