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为了有效地恢复跟踪过程中丢失的特征点,假设相机为正投影模型,提出了一种遮挡点恢复方法,其主要是利用所有的图像序列构成的、由行向量生成的线性子空间之和与空间结构点构成的、由行向量生成的子空间是同一个线性子空间的特性,构造了一种线性迭代算法.该方法的优点是在求解遮挡点的位置时,利用了所有的图像点信息,而且将所有的图像及图像点平等地看待.模拟、真实实验表明,所提方法的重投影误差仅比原有图像的噪声约大15%,这说明算法具有较好的收敛性.