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以牛顿欧拉算法为基础,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法,该算法包括3个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.