论文部分内容阅读
蛇形机器人之所以具有超强的越障能力,是源于其自重构特性。所谓自重构特性即通过体态变形或重组改变结构形状来适应各种地形地貌的地理环境,进行游走和攀附运动。依据蛇形机器人贴近地形多冗余、多自由度的特点进行动力配置,参照Serpeniod曲线行波步态理论,针对研制的PR联结的16节蛇形机器人实体,选用51单片机作为主控制器,完成了软硬件设计并调试,通过试验完成仿生蛇基于行为主义的水平蜿蜒游动控制。