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协作是CGF(Computer generated Forces)团体行为模拟的基础,队形及队形变换是坦克分队CGF最常用的团体协作行为。提出了一个协作规划结合联合意图的坦克分队队形协作方法。根据各角色对协作知识掌握程度的不同,指挥员角色CGF规划队形变换协作条件和约束,参与协作的各CGF自主规划执行协作,有效地提高了队形协作的效率。队形变换前建立协作的联合意图,协作过程中各成员实时修正协作的动作,有效保证了队形协作的可靠同步实施。