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【摘 要】
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传统A~*路径规划算法应用于桥式起重机路径规划任务时,规划所得路径拐点多,容易造成电机启停次数增多、转载效率下降、负载摆幅增大等问题。针对上述问题,对A~*算法的改进方法进行了研究。在改进过程中,综合考虑路径最优、智能避障、电机启停次数等约束条件后,新增节点方向信息启发函数,将其融入传统A~*算法的估价函数之中以减少路径拐点。同时,考虑到负载摆动问题,通过优化栅格地图模型,提高路径安全性。数字仿真
【机 构】
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上海应用技术大学电气与电子工程学院,大连华锐重工集团起重机有限公司
【出 处】
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自动化仪表
【发表日期】
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2020年04期
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