融合2D/3D摄像机的方法与获取高精度三维视觉信息的装置

• 作 者: 余洪山 赵科 王耀南 唐延东 张红良
• 机 构: 湖南大学电气与信息工程学院,机器人学国家重点实验室,国防科学技术大学航天科学与工程学院
• 出 处: 控制理论与应用
• 发表日期: 2014年10期
• 关键词: 2D/3D图像匹配 图像融合 3D摄像机 立体视觉 三维重建 2D/3D image registration image fusion 3D camera
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（61005068）,国家高技术研究发展计划（“863”计划）资助项目（2012AA112312）,机器人学国家重点实验室开放课题基金资助项目（2013009）,国家重大科学仪器设备开发专项项目（2013YQ140517）,广东省教育部产学研结合资助项目（20118090400074）,中央高校基本科研业务费专项资金资助项目.

三维飞行时间摄像机可实时同步获取场景三维信息和灰度图像信息.虽然它存在图像分辨率和质量较差等问题,但它可作为二维摄像机的互补.本文借鉴立体视觉技术,提出了一种2D/3D摄像机融合的三维视觉信息获取方案.论文首先基于固定空间关系和相近视野原则,设计2D/3D立体摄像机系统对空间场景同步成像.结合三维TOF摄像机成像特性,论文借鉴立体视觉技术完成二维摄像机的高质量二维彩色图像与插补后的三维摄像机深度图像的匹配关联.因此,本方法可实现场景的高精度彩色图像和对应三维空间信息的实时同步获取,同时保留了二维摄像